简短回答：小乘、大乘、金刚乘的区别。

小乘以无常、苦、空、无我发心。以解脱三界为信心。

小乘观世界无常、生老病死苦、一切最后都会成空、五阴无我。厌世发心解脱三界，以此精进。

大乘以慈、悲、喜、舍发心。以度众生为信心。

大乘观众生苦起慈悲心、观众生乐、解脱起喜心、观一切法不可执起舍心。以度众生为信心。

楼主所说的三乘，其实也叫因相三乘，从究竟的角度来分，其实可以分为九乘次第，他们的关系如下：

因相三乘：第一声闻乘，第二缘觉乘，第三菩萨乘；

外三续：第一个是事续部，第二行续，第三瑜伽续；

内三续：第一个是大瑜伽，第二随类瑜伽，三、赐大安慰瑜伽。